Samuel är utbildad vid Teaterhögskolan i Göteborg. Han har varit engagerad vid Stockholms stadsteater sedan 1984, men det var året efter som han började att arbeta som skådespelare. Samuel blev känd för svenska folket som flygaren Gösta Nilsson i tv-serien Tre kärlekar, men det definitiva genombrottet kom då han spelade huvudrollen i tv-serien Skärgårdsdoktorn.
På tv och film har Samuel även medverkat i Livvakterna, Det grovmaskiga nätet, Den goda viljan och Enskilda samtal. Han har också gett ut en soloskiva: Blunda mig till ljus igen.